近日，上海這座至少有著700多年歷史的城市再次成為了新時代的聚焦點。這次不是因為上海的外灘、東方明珠廣播電視塔，也不是因為蟹殼黃、奉賢海棠糕，而是因為它成為了繼北京之后，我國第二個出臺自動駕駛相關路測規(guī)章的城市。上汽、蔚來成功拿到上海智能網聯(lián)汽車測試號牌。智能汽車的熱浪也再次掀起。

在上一期的車百科中，＋記者通過三問梳理了智能網聯(lián)汽車的基礎概念、產業(yè)狀態(tài)、政策狀態(tài)。然而要探索智能網聯(lián)汽車這個交叉學科的概念，這還是遠遠不夠的。單純從概念的層面，智能網聯(lián)汽車與智能汽車、無人駕駛汽車、智能交通系統(tǒng)、車聯(lián)網有著千絲萬縷的聯(lián)系，而且這些概念之間并沒有一個十分明確的分界線，相反，卻有著很多內容的交叉與重疊。

智能網聯(lián)汽車主要分為智能化與網聯(lián)化兩個層面，并通過這兩條技術路徑協(xié)同實現“信息感知”和“決策控制”功能。

從技術構成的角度來看，《國家車聯(lián)網產業(yè)標準體系建設指南（智能網聯(lián)汽車）》指出，智能網聯(lián)汽車的技術邏輯有兩條主線，即“信息感知”和“決策控制”。其發(fā)展的核心是由系統(tǒng)進行信息感知、決策預警和智能控制，逐漸替代駕駛員的駕駛任務，并最終完全自主執(zhí)行全部駕駛任務。

具體而言，環(huán)境感知層、智能決策層、控制和執(zhí)行層構成了智能網聯(lián)汽車的全部技術體系。對這三個層級再進行細分，我們可以挖掘出其涵蓋的具體領域，比如環(huán)境感知層涉及到攝像頭、激光雷達、毫米波雷達、夜視傳感器、GPSBDS、4G5G、V2X等；智能決策層涉及到道路識別、車輛識別、行人識別、交通標志識別、交通信號識別、駕駛員疲勞識別、決策分析與判斷等；控制和執(zhí)行層涉及到制動與驅動控制、轉向控制、擋位控制、協(xié)同控制、安全預警控制、人機交互控制等。

環(huán)境狀態(tài)如何感知？

智能網聯(lián)汽車環(huán)境感知信息與網聯(lián)信息的接入能夠使智能網聯(lián)汽車同時具備環(huán)境感知與網聯(lián)信息獲取能力，從而為實現高級輔助駕駛和自動駕駛提供全面的基礎數據系統(tǒng)。

正如上所言，環(huán)境感知層的主要功能是通過車載環(huán)境感知技術、微型定位技術、4G5G及V2X無線通信技術等，讓車輛能夠對自身狀況與外界的道路狀況、車輛狀況、行人狀況等，進行動、靜態(tài)的信息讀取與收集，并將信息流順利傳輸給下一個層級，即智能決策層。

隨著機器視覺、雷達傳感器、超聲波傳感器、激光傳感器等傳感技術的進步，大量的傳感器開始在汽車上應用。這一階段，智能汽車環(huán)境感知傳感系統(tǒng)主要使用毫米波雷達、激光雷達、攝像頭等傳感器。具體的感知方法有雷達感知和視覺感知。

從目前的發(fā)展情況看，自動駕駛汽車搭載激光雷達，可以感知到周圍360度的全景狀況。圖像傳感器可識別標志、交通信號燈以及車道標線。

關于視覺感知，圖森互聯(lián)聯(lián)合創(chuàng)始人郝佳男表示：“視覺感知，說白了就是拿一個攝像頭拍一張圖片，或者拍一個連續(xù)的圖片序列，最后告訴計算機，你要給我完成一個任務?！倍蝿諈s有多種多樣，比如識別車輛，識別某個物體，追蹤移動的物體，以及場景分割等。

正確的打開方式應該是一組傳感器，單目、雙目或者多目，有不同的視角，有一些窄一點的去關注比較遠的，有一些寬一點的去關注有沒有闖入的行人等，此外還需要跑多個算法，比如目標檢測、目標追蹤、可行駛路面等。

總體而言，通過研究雷達感知技術、視覺感知技術、車聯(lián)網技術應用于智能網聯(lián)汽車環(huán)境感知的進展，有助于把握未來智能網聯(lián)汽車環(huán)境感知技術的發(fā)展趨勢。

多方數據如何融合？

有專業(yè)人士分析認為，結合各種傳感裝置、利用車聯(lián)網、通過信息融合，可以實現對復雜道路交通環(huán)境的全息感知，這也是智能網聯(lián)汽車環(huán)境感知技術的重點發(fā)展方向。

就產業(yè)發(fā)展狀態(tài)而言，目前的傳感器數據尚需要實現融合。比如，對一個目標，用雷達取得距離、相對速度；用攝像頭識別類型和其與車道線位置關系；用激光識別其外形輪廓等，從而構成一個完整的目標信息體系，之后再傳輸到處理器進行運算。從技術發(fā)展來看，每種傳感器都有其局限性，比如雷達的橫向精度和對行人的檢測算法不夠先進，激光雷達雖然方向性好，波束窄，測角、測距精度高，不受地面雜波干擾，但其受大氣的光傳輸效應影響大，不能全天候工作，遇濃霧、雨、雪天氣無法工作。

在智能汽車多傳感器信息融合技術應用領域，國內有G－BOS系統(tǒng)，歐洲有CVIS系統(tǒng)，美國有IVHS系統(tǒng)，日本有SmartWay系統(tǒng)等。

就問題而言，車輛行駛環(huán)境感知尚存在盲區(qū)，感知空間的廣度和時間縱向的深度不足等問題還需要眾多創(chuàng)新技術的支持才能得以解決。

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